בשנת 1919 נעתר הפילוסוף, החוקר והוגה הדעות ד"ר רודולף שטיינר (1861 – 1925) לפנייתו של אמיל מולט, מנהל בית החרושת לסיגריות וולדורף בשטוטגארט, וייסד את ביה"ס האנתרופוסופי הראשון.
הידע הפדגוגי הושתת על פעילות ענפה של ד"ר שטיינר בתחומי ידע האדם – אנתרופוסופיה. על פי תפיסת עולם זו נתן ד"ר שטיינר הדרכה לפיתוח החקלאות, רפואה, אמנות , אמנות מרפאת, ועוד.
מטרת חינוך וולדורף כפי שהוגדרה עם ייסודה: "שאיפתנו העליונה היא לפתח בני אדם חופשיים, היכולים מתוך עצמם להעניק כיוון ומשמעות לחייהם".
כיום נפוץ חינוך וולדורף בעולם כולו, מברזיל ,יפן ואפריקה עד מדינות חבר העמים, כאשר באירופה קיים , באופן טבעי , הריכוז הגדול ביותר של בתי ספר וגנים. חינוך זה כולל את כל הגילים, מגן הילדים ועד לסיום התיכון.